Найдём передаточную функцию разомкнутой системы.
Проведем z-преобразование, для этого воспользуемся программным пакетом Matlab.
>>W=tf(, );
>>Wz=c2d (W, 0.01).
Получим передаточную функцию дискретной разомкнутой системы:
Перейдем от z-преобразования к - преобразованию с помощью подстановок:
Используя возможности программы MathCad, выполним вышеперечисленные преобразования, тогда получим:
Построим логарифмическую амплитудно-частотную характеристику (ЛАЧХ) и логарифмическую фазо-частотную характеристику (ЛФЧХ) системы автоматического управления челюстью робота в программе Matlab:
>>w=tf(, );
>> margin(w);
Отобразим полученные графики на рисунке 10.
Рисунок 10 - ЛАЧХ и ЛФЧХ САУ челюстью робота
В рассматриваемой системе существуют запас по амплитуде (31,1 дБ) и запас по фазе (173°). Это свидетельствует о том, что при переходе к псевдочастоте система осталась устойчива, а значит, она будет работать корректно.
Другие статьи по теме
Характеристики сигналов в каналах связи Беспроводные сети. Беспроводная Ethernet. Существует несколько технологий беспроводных сетей, использующих как радио-, так и инфракрасные волны. Эти технологии существуют уже несколько лет ...
Зоновая РРЛ прямой видимости Рязань-Ряжск канал профиль интервал Радиорелейные линии занимают прочное место в сети связи РФ. Они широко используются для передачи сигналов многоканальной телефонии, телевидения, звукового вещания, ...
Исследование принципов технической реализации и эффективности сигналов с ортогональной частотной модуляцией Практически для всех типов современных радиосистем передачи информации характерна многоканальная или параллельная передача, при которой по общему высокочастотному тракту радиосистемы пер ...