Одним из методов коррекции стало применение программных корректирующих устройств на МП, применение которых позволяет варьировать параметры в широких пределах и быстро их изменять без изменения технического исполнения системы.
Дискретная коррекция заключается в составлении программы коррекции на том языке, на котором работает микропроцессор.
Для того чтобы составить программу коррекции, необходимо получить характеристическое уравнение в реальном масштабе времени.
Произведем замены и z-преобразование, согласно принятым допущениям:
Характеристическое уравнение в реальном масштабе времени:
Представим разностное уравнение в виде:
Программа коррекции для микропроцессора написана на языке Assembler.
i_port EQU 11h; номер порта для чтения_port EQU 12h; номер порта для записи
А1 EQU -5.56;EQU -11.46;EQU -5.901;EQU 0.522;EQU 1.584;EQU 2.938;2, x1, x DB 0; выделение памяти под переменную xk, xk-1, xk-2
у1, у2, y3 DB 0; выделение памяти под переменные yk-1, yk-2, yk
у(k)=A3*x2+A2*x1+A1*x+B1*y2+B2*y1+B3*y3; вычисляем значение выражения; метка начала цикла коррекцииal, i_port; чтение данных из порта (x)
mov x, al;ul al, A1; вычисление слагаемого А1*хbl, al; сохранение результата в bl;
в результате имеем А1*х в регистре blal, х1;al, A2; слагаемое А2*х1bl, al; прибавление к предыдущему результату;
в результате имеем А2*х1+А1*х в регистре blal, х2;al, A3; слагаемое А3*х2bl, al; прибавление к предыдущему результату;
в результате имеем A3*x2+А2*х1+А1*х в регистре bl
mov al, y2;al, B1; слагаемое B1*y2
add b1, a1; прибавление к предыдущему результатуa1, y1; вычислениеal, B2; слагаемое B2*y1bl, a1; прибавление к предыдущему результату
mov al, y3;al, B3; слагаемое B3*y3
add b1, a1; прибавление к предыдущему результату
в регистре b1 имеем результат вычисления всего выражения
для следующего такта
mov y3, y2, y1
mov y1, b1x2, x1, x
out o_port, bl; вывод управляющего сигнала из blstart; зацикливание на начало программы
Блок-схема программы коррекции представлена на рисунке 17.
Рисунок 17 - Блок схема программы коррекции системы
Вывод: была разработана программа для дискретной коррекции, применение которой позволяет изменять параметры системы без изменения технического исполнения.
Заключение
микропроцессор автоматический гидроцилиндр робот
В ходе курсового проектирование была разработана система автоматического управления челюстью робота. Система формируется с учетом микропроцессорного управления.
На первом этапе проектирования была подобрана элементная база, были найдены передаточные функции элементов и всей непрерывной системы в целом. Далее было проведено исследование непрерывной системы.
Аналоговые системы устаревают и не обеспечивают требования предъявляемые к САУ. Был осуществлен переход от аналоговой системы к дискретной, проведено исследование характеристик такой системы. Перейти на страницу: 1 2
Другие статьи по теме
Характеристики сигналов в каналах связи Беспроводные сети. Беспроводная Ethernet. Существует несколько технологий беспроводных сетей, использующих как радио-, так и инфракрасные волны. Эти технологии существуют уже несколько лет ...
Исследование щелевой антенной решетки микроэлектроника антенный программа В диапазон СВЧ микроэлектроника начала внедряться в последнюю очередь, примерно в середине 60-х годов прошлого века. В первую очередь это связано с тр ...
Датчики в строительстве Для проведения качественных строительных и ремонтных работ во все времена строители использовали различные измерительные приборы, ведь только они могли указать невидные человеческому гла ...